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当我们提起人机协作，首先想到的是身材纤细、造型现代的轻型机器人，但实际上人机协作并不是协作机器人的**，传统机器人也可以执行协作任务。
按照协作程度从低到高，提出了四种人机协作方式（Methods），分别是：
Safety-rated monitored stop（安全级监控停止）
Hand guiding（手动引导）
Speed and separation monitoring（速度和距离监控）
Power and force limiting（功率和力限制）
传统机器人在配备合适的安全控制器/安全选项的情况下，可以实现1~3的协作功能。对于第4种，一般很难实现。
这是*基础的协作方式，即当人员进入协作区域时，机器人停止运动，并保证安全的静止，以便操作人员执行某些操作（例如往机器人上安装需要加工的工件，更换机器人所用的工具等）；当人员离开协作区域，机器人可以自动恢复正常运行（Non-Collaboratively）。
协作机器人如何进行人机协作？
看起来挺复杂，但实际上只需要注意上图中的两个红色区域即可，即当操作人员和机器人同时处于协作区域时，机器人必须保证静止。
手动引导是稍微***一些的协作方式，类似于现在的拖动示教。在手动引导模式下，操作员通过一个手动操作的装置（Hand-operated device）将运动指令传送给机器人系统。在操纵员被允许进入协作区域并执行手动引导任务之前，机器人应已经处于安全级的监控停止状态。操作员通过手动操纵安装在机器人末端或者靠近机器人末端执行器的引导装置来控制机器人完成任务。
手动引导的操作流程如下：
机器人进入协作区域并触发安全级的监控停止，为手动引导做好准备——这之后操作员被允许进入协作区域；
当操作员开始使用手动引导装置控制机器人时，安全监控停止接触，操作员开始引导机器人工作；
当操作员释放动引导装置时，应触发安全监控停止；
当操作员离开协作区域时，机器人系统可以恢复到非协作模式。
如果操作员进入到协作区域时，机器人系统还没有为手动引导做好准备，则应触发一个保护停止（Protective Stop）。
在这个模式下，允许机器人和人员同时出现在协作区域中，但是需要机器人与人员保持一个*小的安全距离。当二者之间的距离小于安全距离时，机器人立刻停止。人员离开后，机器人可以自动恢复运行，但仍然需要保持*小安全距离。如果机器人降低了移动速度，则安全保护距离也可相应地缩小。
速度和距离监控适用于协作区域内所有的人员。如果保护措施的性能受协作空间内人数的限制，则应在使用说明中注明允许的*大人数是多少。当超过该数字时，应触发保护停止（Protective Stop）。
当机器人系统中某个危险部件与任何人员之间的距离小于安全距离时，机器人系统应：
触发与机器人系统相连的安全级功能（例如关闭所有可能导致危险的工具）；
机器人可使用的降低违反安全距离风险的方法包括但不限于：
降低速度，然后可能会切换到安全的监控停止状态；
选择一个不会违反*小安全距离的路径，在保持速度和距离监控功能激活的情况下继续运动；
当实际的距离达到或者超过*小安全距离时，机器人可恢复到正常的运动状态。
这种协作方式的实现依赖于外部的传感或者探测手段，受限于成本/性能的限制，实际应用并不太多。
本文摘自：网络 日期：2021-02-04
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